運動控制——向導例程：
PLS指令例程：
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3
2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網電纜）
所實現的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 通過向導生成的軸0和軸1各指令塊的使用，其中：軸0測量系統組態為相對脈沖，軸1測量系統組態為工程單位。
以上例程的詳細描述可以參考：運動控制向導指令
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4
2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網電纜）
所實現的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序實現多個GOTO指令依次執行。
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4
2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網電纜）
所實現的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 通過一個相對移動，使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序執行定長截斷操作。此程序不需要 RP 搜索模式或運動曲線，并且可以使用脈沖或工程單位測量長度。輸入長度 (VD500) 和目標速度 (VD504)。I0.0（啟動）打開時，會啟動機器。I0.1（停止）打開時，機器會完成當前操作并停止。I0.2 (E_Stop) 打開時，機器會中止所有運動并立即停止。
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3
2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網電纜）
所實現的功能：
在S7-200 SMART CPU斷電重啟后保持運動控制的當前位置值。
以上例程的詳細描述可以參考：PTO斷電保持
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1
2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上
3、通訊硬件：TP電纜（以太網電纜）
所實現的功能：
S7-200 SMART CPU Q0.0 以 100 HZ 頻率值輸出 1000 個脈沖。
以上例程的詳細描述可以參考：PLS 指令編程
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1
2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上
3、通訊硬件：TP電纜（以太網電纜）
所實現的功能：
在本例中，要達到期望的電機轉數，PTO 生成器需要以下值：● 2 kHz 的啟動和結束脈沖頻率
● 10 kHz 的最大脈沖頻率
● 4000 個脈沖
輸出包絡的加速部分，約在 200 脈沖后，輸出波形達到最大脈沖頻率
約在400 脈沖后，輸出波形應完成包絡的減速部分。
以上例程的詳細描述可以參考：PLS 指令編程
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